Ứng dụng của Robot trong máy chấn thủy lực CNC | Robot chấn CNC

Liên hệ

Bộ xử lý uốn bán phần lấy rô-bốt và máy uốn làm lõi, còn bộ kẹp, bệ nạp, bệ đột, bàn làm việc định vị, khung tiện, thiết bị thay đổi tay và nhiều cảm biến phát hiện khác làm các thành phần phụ trợ.

Trong những năm gần đây, các trường hợp ứng dụng của robot công nghiệp tại Trung Quốc đã tăng nhanh chóng, chủ yếu trong các lĩnh vực hàn, phun, xử lý và các lĩnh vực khác, và không có nhiều ứng dụng trong uốn. Uốn phôi là một loại công việc được sử dụng rộng rãi và có một số nguy hiểm nhất định, vì vậy triển vọng thị trường của robot uốn rất lạc quan và có nhiều kinh nghiệm thành công ở nước ngoài. Hiện tại, 40% – 50% máy uốn trong các xưởng gia công kim loại tấm ở Châu Âu và Châu Mỹ được trang bị hệ thống uốn tự động bằng robot, trong khi tự động hóa uốn ở Trung Quốc chỉ mới ở giai đoạn đầu.

Trong 10 năm tới, nhu cầu về robot uốn trong nước sẽ tăng theo đường thẳng. Đơn vị gia công linh hoạt uốn tấm CNC với robot là bộ phận điều hành cốt lõi là một tập hợp các tổ hợp thiết bị tự động hóa cao, có ưu điểm là hiệu quả cao, chất lượng cao và tính linh hoạt cao. Trong đơn vị gia công linh hoạt uốn, việc lựa chọn tổ hợp thành phần phù hợp có thể hỗ trợ tốt hơn cho việc cải thiện hiệu quả gia công và tính linh hoạt. Độ chính xác uốn phụ thuộc vào độ chính xác của chính máy uốn, độ chính xác định vị của robot và khả năng điều khiển hợp tác giữa robot và máy uốn.

Độ khó của điều khiển hợp tác nằm ở sự phù hợp về tốc độ giữa robot và máy uốn, cũng như đường chạy của robot hỗ trợ phôi. Hiệu ứng theo dõi kém sẽ ảnh hưởng nghiêm trọng đến hiệu ứng tạo hình của góc uốn và tấm.

 

THÀNH PHẦN CỦA BỘ PHẬN UỐN
Bộ phận xử lý uốn bán tự động (Hình 1) lấy rô-bốt và máy uốn làm lõi, còn bộ kẹp, bệ nạp, bệ cắt, bàn làm việc định vị, khung xoay, thiết bị thay đổi tay và nhiều cảm biến phát hiện khác nhau làm thành phần phụ trợ.

Bộ gắp là “bàn tay” của rô-bốt thay vì làm việc thủ công. Bộ gắp của rô-bốt uốn thường bao gồm một số cốc hút được lắp trên khung kim loại. Bệ nạp và bệ dỡ hàng thường sử dụng pallet xếp pallet, băng tải hoặc bàn lăn cũng được sử dụng để vận chuyển nguyên liệu thô và thành phẩm. Các tấm dầu dễ bám dính, dẫn đến việc phải nhấc nhiều tấm cùng một lúc. Có thể lắp đặt thiết bị tách (như bộ tách từ) và cảm biến phát hiện bên cạnh bàn nạp để đảm bảo rằng các tấm cần gắp là các tấm riêng lẻ. Bàn định vị là một bệ nghiêng có vách ngăn, trên đó có các bi siêu nhỏ nhô lên. Rô-bốt chuyển tấm thép đến bệ định vị và tấm trượt tự do đến cạnh giữ dưới trọng lực. Vì vị trí và cạnh của bàn định vị được cố định, khi robot lấy lại tấm, vị trí của tấm và gắp tương đối chính xác và cố định, cung cấp tham chiếu cho lần uốn tiếp theo. Chân máy là khung cố định của thiết bị gắp. Khi robot cần lấy phôi ở vị trí khác, nó có thể đặt phôi lên khung lật để cố định, sau đó robot có thể gắp lại phôi ở vị trí mới. Trong một số trường hợp đặc biệt, cũng có thể sử dụng khuôn máy uốn để kẹp phôi và thay đổi vị trí gắp.

 

 

 

QUY TRÌNH LÀM VIỆC CỦA MÁY UỐN
Công việc của máy gia công uốn chủ yếu được chia thành sáu quy trình: nạp liệu, lấy lại, định tâm, tiện, uốn và xếp chồng

 

1. Lắp đặt: Đặt thủ công toàn bộ số tấm được xử lý lên nền tảng tải, và lắp đặt công tắc phát hiện tấm trên nền tảng tải để ngăn robot lấy khay sau khi tất cả các tấm được xử lý.

2. Lấy vật liệu: Robot di chuyển đến vị trí của nền tảng tải và phát hiện chiều cao của tấm thông qua cảm biến siêu âm được lắp trên tay cầm. Dựa trên dữ liệu phát hiện, nó tự động di chuyển đến vị trí phù hợp để lấy tấm. Sau khi lấy tấm, nó đo độ dày của tấm qua thiết bị đo độ dày, nhằm tránh việc lấy nhiều tấm cùng lúc dẫn đến lỗi xử lý. Sau khi qua đo độ dày, nó sẵn sàng cho việc căn chỉnh.

3. Căn chỉnh: Robot di chuyển đến vị trí của bàn định vị, đặt tấm lên bàn định vị để căn chỉnh chính xác, sau khi hoàn thành căn chỉnh, nó lấy lại tấm và chuẩn bị cho quá trình uốn cong.

4. Lật mặt: Theo yêu cầu quy trình, đánh giá xem liệu có cần sử dụng khung lật không. Nếu cần thiết, robot di chuyển đến vị trí khung lật, đặt tấm lên khung lật, thả tấm và chạy sang phía khác của tấm để lấy tấm.

5. Uốn cong: Robot di chuyển đến vị trí của máy uốn cong, làm phẳng tấm kim loại lên khuôn dưới của máy uốn cong, và căn chỉnh chính xác thông qua cảm biến ngón tay phía sau của máy uốn cong. Sau khi căn chỉnh hoàn thành, robot gửi tín hiệu uốn cong đến máy uốn cong, hợp tác với máy uốn cong để hoàn thành hành động uốn cong, và đánh giá xem liệu cần uốn lại để quyết định tiếp tục uốn cong liên tục . Quá trình uốn cong là liên kết chủ yếu, và khó khăn kỹ thuật của việc uốn cong nằm ở hành động hợp tác giữa robot và máy uốn cong, đó là theo dõi uốn cong. Khi robot kẹp hoặc hỗ trợ uốn tấm kim loại, tấm sẽ bị biến dạng. Robot cần theo dõi tấm để thực hiện chuyển động cung đường theo thuật toán cụ thể và duy trì một vị trí tương đối cố định với tấm suốt thời gian.

6. Chất xếp pallet: Khi robot di chuyển đến vị trí của bàn chất xếp, do sự khác biệt về hình thành sản phẩm, có nhiều loại hành động chất xếp pallet, như chất xếp ma trận thông thường, chất xếp chéo lớp đơn và lớp đôi, chất xếp khoá dương và âm, vv.

 

 

CÁC ĐIỂM KỸ THUẬT

Hiện nay, trên thị trường, dù là robot 6 trục tiêu chuẩn tổng quát, hay là robot uốn đặc biệt với tay cầm hoặc thân được tối ưu hóa cho quy trình uốn cong, đều cần hỗ trợ của thuật toán theo dõi uốn cong, và ít có trường hợp nào không thực hiện theo dõi uốn cong. Nếu không có hiệu quả theo dõi tốt, cảm ứng hoặc cốc hút có thể kéo tấm vật liệu do đường dẫn theo dõi kém, gây ra nếp nhăn và ảnh hưởng đến chất lượng hình thành. Việc thiết lập một thuật toán theo dõi tốt và đạt được hiệu quả theo dõi xuất sắc thông qua việc xây dựng mô hình chuyển động uốn cong chính xác của robot là rất hữu ích. 

Các thông số như sau:
1) Bán kính cung của khuôn trên: R, đơn vị: mm;
2) Bán kính cung của khuôn dưới: R, đơn vị: mm;
3) Khoảng mở của khuôn dưới: V, đơn vị: mm;
4) Góc của khuôn dưới: ∠ B, đơn vị: °;
5) Độ dày của tấm làm việc: T, đơn vị: mm;
6) Độ dày từ lớp trung lập đến bề mặt trên của tấm làm việc: λ, đơn vị: mm;

7) Góc uốn của tấm làm việc: ∠a, đơn vị: °;

8) Hành động đi xuống của thanh trượt máy uốn từ điểm kẹp: s, đơn vị: mm.

Dựa trên mô hình toán học, tính toán mối quan hệ giữa góc uốn và lượng đi xuống khi uốn: dựa trên các tham số cơ khí trong Bảng 1, công thức tổng quát của mối quan hệ giữa góc uốn và lượng đi xuống có thể thu được đường cong theo dõi sự thay đổi của lượng đi xuống của góc uốn từ 180° đến 10°, trong hướng X và hướng Z

 

 

KỲ VỌNG
Với sự phát triển liên tục của ngành sản xuất kim loại tấm, robot uốn có triển vọng ứng dụng ngày càng rộng rãi.
So với sự phát triển của robot uốn đặc biệt, việc phát triển robot uốn theo thuật toán mô hình phù hợp với robot sáu trục nói chung và áp dụng cho robot nói chung, chi phí phát triển thấp hơn. Với hầu hết các thương hiệu robot và phần cứng phụ trợ tuyệt vời khác trong ngành, có thể nhanh chóng thúc đẩy ứng dụng của robot uốn.

 

Tìm kiếm sản phẩm

Back to Top
Sản phẩm đã được thêm vào giỏ hàng